Index

_

__init__() (udaan.control.Controller method) (udaan.control.Gains method) (udaan.control.PDController method) (udaan.control.quadrotor.DirectPropellerForceController method) (udaan.control.quadrotor.geometric_attitude.GeometricAttitudeController method) (udaan.control.quadrotor.geometric_l1_attitude.AttitudeState method) (udaan.control.quadrotor.geometric_l1_attitude.GeometricL1AttitudeController method) (udaan.control.quadrotor.GeometricAttitudeController method) (udaan.control.quadrotor.GeometricL1AttitudeController method) (udaan.control.quadrotor.position_l1.PositionL1Controller method) (udaan.control.quadrotor.position_pd.PositionPDController method) (udaan.control.quadrotor.PositionL1Controller method) (udaan.control.quadrotor.PositionPDController method) (udaan.control.quadrotor.propeller_allocation.DirectPropellerForceController method) (udaan.control.quadrotor_cspayload.payload_controller.QuadCSPayloadController method) (udaan.control.quadrotor_cspayload.QuadCSPayloadController method) (udaan.core.exceptions.PhysicsBackendError method) (udaan.core.exceptions.SingularityError method) (udaan.manif.S2.S2 method) (udaan.manif.S2.TS2 method) (udaan.manif.SO3.SO3 method) (udaan.manif.SO3.TSO3 method) (udaan.models.base.BaseModel method) (udaan.models.base.floating_pointmass.FloatingPointmass method) (udaan.models.base.floating_pointmass.FloatingPointmass.State method) (udaan.models.base.FloatingPointmass method) (udaan.models.base.FloatingPointmass.State method) (udaan.models.base.multi_pointmass_suspended_payload.MultiPointmassSuspendedPayload method) (udaan.models.base.multi_pointmass_suspended_payload.MultiPointmassSuspendedPayload.State method) (udaan.models.base.MultiPointmassSuspendedPayload method) (udaan.models.base.MultiPointmassSuspendedPayload.State method) (udaan.models.base.pointmass_suspended_payload.PointmassSuspendedPayload method) (udaan.models.base.pointmass_suspended_payload.PointmassSuspendedPayload.State method) (udaan.models.base.PointmassSuspendedPayload method) (udaan.models.base.PointmassSuspendedPayload.State method) (udaan.models.base.s2_pendulum.S2Pendulum method) (udaan.models.base.s2_pendulum.S2Pendulum.State method) (udaan.models.base.S2Pendulum method) (udaan.models.base.S2Pendulum.State method) (udaan.models.mujoco.MujocoModel method) (udaan.models.mujoco.multi_quad_cs_pointmass.MultiQuadrotorCSPointmass method) (udaan.models.mujoco.multi_quad_cs_pointmass.MultiQuadrotorCSPointmass.State method) (udaan.models.mujoco.multi_quad_cs_pointmass.MultiQuadrotorCSPointmass.State.Cable method) (udaan.models.mujoco.multi_quad_cs_pointmass.MultiQuadrotorCSPointmass.State.Quadrotor method) (udaan.models.mujoco.multi_quad_rigidbody.MultiQuadRigidbody method) (udaan.models.mujoco.multi_quad_rigidbody.MultiQuadRigidbody.State method) (udaan.models.mujoco.multi_quad_rigidbody.MultiQuadRigidbody.State.CableState method) (udaan.models.mujoco.multi_quad_rigidbody.MultiQuadRigidbody.State.Odometry method) (udaan.models.mujoco.MultiQuadRigidbody method) (udaan.models.mujoco.MultiQuadRigidbody.State method) (udaan.models.mujoco.MultiQuadRigidbody.State.CableState method) (udaan.models.mujoco.MultiQuadRigidbody.State.Odometry method) (udaan.models.mujoco.MultiQuadrotorCSPointmass method) (udaan.models.mujoco.MultiQuadrotorCSPointmass.State method) (udaan.models.mujoco.MultiQuadrotorCSPointmass.State.Cable method) (udaan.models.mujoco.MultiQuadrotorCSPointmass.State.Quadrotor method) (udaan.models.mujoco.quadrotor_comparison.QuadrotorComparison method) (udaan.models.mujoco.quadrotor_cspayload_fleet.QuadrotorCsPayloadFleet method) (udaan.models.mujoco.quadrotor_fleet.QuadrotorFleet method) (udaan.models.mujoco.QuadrotorComparison method) (udaan.models.mujoco.QuadrotorCsPayloadFleet method) (udaan.models.mujoco.QuadrotorFleet method) (udaan.models.quadrotor.base.QuadrotorBase method) (udaan.models.quadrotor.base.QuadrotorState method) (udaan.models.quadrotor.mujoco.QuadrotorMujoco method) (udaan.models.quadrotor.QuadrotorBase method) (udaan.models.quadrotor.QuadrotorMujoco method) (udaan.models.quadrotor.QuadrotorState method) (udaan.models.quadrotor.QuadrotorVfx method) (udaan.models.quadrotor.vfx.QuadrotorVfx method) (udaan.models.quadrotor_cspayload.base.QuadrotorCsPayloadBase method) (udaan.models.quadrotor_cspayload.base.QuadrotorCsPayloadState method) (udaan.models.quadrotor_cspayload.mujoco.QuadrotorCsPayloadMujoco method) (udaan.models.quadrotor_cspayload.QuadrotorCsPayloadBase method) (udaan.models.quadrotor_cspayload.QuadrotorCsPayloadMujoco method) (udaan.models.quadrotor_cspayload.QuadrotorCsPayloadState method) (udaan.models.quadrotor_cspayload.QuadrotorCsPayloadVfx method) (udaan.models.quadrotor_cspayload.vfx.QuadrotorCsPayloadVfx method) (udaan.utils.assets.mujoco_asset_creator.MujocoAssetCreator method) (udaan.utils.trajectory.flip.FlipTrajectory method) (udaan.utils.trajectory.flip.SpiralTrajectory method) (udaan.utils.trajectory.trajectory.CircularTraj method) (udaan.utils.trajectory.trajectory.CrazyTrajectory method) (udaan.utils.trajectory.trajectory.PolyTraj5 method) (udaan.utils.trajectory.trajectory.SmoothSineTraj method) (udaan.utils.trajectory.trajectory.SmoothTraj method) (udaan.utils.trajectory.trajectory.SmoothTraj1 method) (udaan.utils.trajectory.trajectory.SmoothTraj3 method) (udaan.utils.trajectory.trajectory.SmoothTraj5 method) (udaan.utils.trajectory.trajectory.Trajectory method) (udaan.utils.vfx.BoundingBox method) (udaan.utils.vfx.Model method) (udaan.utils.vfx.quadrotor_cspayload_vfx.QuadrotorCSPayloadVFX method) (udaan.utils.vfx.quadrotor_vfx.QuadrotorVFX method) (udaan.utils.vfx.VFXHandler method)

A

ACCELERATION (udaan.core.types.InputType attribute), [1] actuator() (udaan.utils.assets.mujoco_asset_creator.MujocoAssetCreator method) add_arrow_at() (udaan.models.mujoco.MujocoModel method) add_marker_at() (udaan.models.mujoco.MujocoModel method) add_model() (udaan.utils.vfx.VFXHandler method) add_reference_marker() (udaan.models.mujoco.quadrotor_comparison.QuadrotorComparison method) (udaan.models.mujoco.QuadrotorComparison method) (udaan.models.quadrotor.mujoco.QuadrotorMujoco method) (udaan.models.quadrotor.QuadrotorMujoco method) angular_velocity (udaan.models.quadrotor.base.QuadrotorState attribute) (udaan.models.quadrotor.QuadrotorState attribute) (udaan.models.quadrotor_cspayload.base.QuadrotorCsPayloadState attribute) (udaan.models.quadrotor_cspayload.QuadrotorCsPayloadState attribute)

ARM_LENGTH (udaan.utils.vfx.quadrotor_vfx.QuadrotorVFX attribute) arr (udaan.manif.S2.S2 property) (udaan.manif.S2.TS2 property) (udaan.manif.SO3.SO3 property) (udaan.manif.SO3.TSO3 property) asset() (udaan.utils.assets.mujoco_asset_creator.MujocoAssetCreator method) attitude_controller (udaan.models.quadrotor.base.QuadrotorBase property) (udaan.models.quadrotor.QuadrotorBase property) (udaan.models.quadrotor_cspayload.base.QuadrotorCsPayloadBase property) (udaan.models.quadrotor_cspayload.QuadrotorCsPayloadBase property) AttitudeState (class in udaan.control.quadrotor.geometric_l1_attitude)

B

BaseModel (class in udaan.models.base) body() (udaan.utils.assets.mujoco_asset_creator.MujocoAssetCreator method)

BoundingBox (class in udaan.utils.vfx) box() (udaan.utils.assets.mujoco_asset_creator.MujocoAssetCreator method)

C

CABLE (udaan.models.quadrotor_cspayload.mujoco.QuadrotorCsPayloadMujoco.MODEL_TYPE attribute) (udaan.models.quadrotor_cspayload.QuadrotorCsPayloadMujoco.MODEL_TYPE attribute) cable_angular_velocity (udaan.models.quadrotor_cspayload.base.QuadrotorCsPayloadState attribute) (udaan.models.quadrotor_cspayload.QuadrotorCsPayloadState attribute) cable_attitude (udaan.models.quadrotor_cspayload.base.QuadrotorCsPayloadState attribute) (udaan.models.quadrotor_cspayload.QuadrotorCsPayloadState attribute) cable_dq (udaan.models.base.pointmass_suspended_payload.PointmassSuspendedPayload.State property) (udaan.models.base.PointmassSuspendedPayload.State property) cable_length (udaan.models.quadrotor_cspayload.base.QuadrotorCsPayloadBase property) (udaan.models.quadrotor_cspayload.mujoco.QuadrotorCsPayloadMujoco property) (udaan.models.quadrotor_cspayload.QuadrotorCsPayloadBase property) (udaan.models.quadrotor_cspayload.QuadrotorCsPayloadMujoco property) circleXY() (in module udaan.utils.trajectory.trajectory) CircularTraj (class in udaan.utils.trajectory.trajectory) clear() (udaan.utils.vfx.Model method) comparison() (in module udaan.cli.generate) compute() (udaan.control.Controller method) (udaan.control.PDController method) (udaan.control.quadrotor.DirectPropellerForceController method) (udaan.control.quadrotor.geometric_attitude.GeometricAttitudeController method) (udaan.control.quadrotor.geometric_l1_attitude.GeometricL1AttitudeController method) (udaan.control.quadrotor.GeometricAttitudeController method) (udaan.control.quadrotor.GeometricL1AttitudeController method) (udaan.control.quadrotor.position_l1.PositionL1Controller method) (udaan.control.quadrotor.position_pd.PositionPDController method) (udaan.control.quadrotor.PositionL1Controller method) (udaan.control.quadrotor.PositionPDController method) (udaan.control.quadrotor.propeller_allocation.DirectPropellerForceController method) (udaan.control.quadrotor_cspayload.payload_controller.QuadCSPayloadController method) (udaan.control.quadrotor_cspayload.QuadCSPayloadController method)

compute_alloc_matrix() (udaan.control.quadrotor.DirectPropellerForceController method) (udaan.control.quadrotor.propeller_allocation.DirectPropellerForceController method) compute_attitude_control() (udaan.models.mujoco.multi_quad_cs_pointmass.MultiQuadrotorCSPointmass method) (udaan.models.mujoco.multi_quad_rigidbody.MultiQuadRigidbody method) (udaan.models.mujoco.MultiQuadRigidbody method) (udaan.models.mujoco.MultiQuadrotorCSPointmass method) compute_moment() (udaan.utils.Flat2State static method) (udaan.utils.flat2state.Flat2State static method) compute_q_vectors() (udaan.utils.Flat2State static method) (udaan.utils.flat2state.Flat2State static method) compute_traj_params() (udaan.utils.trajectory.trajectory.PolyTraj5 method) (udaan.utils.trajectory.trajectory.SmoothSineTraj method) (udaan.utils.trajectory.trajectory.SmoothTraj method) (udaan.utils.trajectory.trajectory.SmoothTraj1 method) (udaan.utils.trajectory.trajectory.SmoothTraj3 method) (udaan.utils.trajectory.trajectory.SmoothTraj5 method) (udaan.utils.trajectory.trajectory.Trajectory method) config_error() (udaan.manif.S2.S2 method) (udaan.manif.SO3.SO3 method) ConfigurationError Controller (class in udaan.control) ControllerNotInitializedError CrazyTrajectory (class in udaan.utils.trajectory.trajectory) create_cable_payload() (udaan.utils.assets.mujoco_asset_creator.MujocoAssetCreator method) create_env() (udaan.utils.vfx.VFXHandler method) create_flexible_cable_payload() (udaan.utils.assets.mujoco_asset_creator.MujocoAssetCreator method) create_quadrotor0() (udaan.utils.assets.mujoco_asset_creator.MujocoAssetCreator method) cspayload_fleet() (in module udaan.cli.run) cylinder() (udaan.utils.assets.mujoco_asset_creator.MujocoAssetCreator method)

D

del_model() (udaan.utils.vfx.VFXHandler method) delete_env() (udaan.utils.vfx.VFXHandler method) DirectPropellerForceController (class in udaan.control.quadrotor) (class in udaan.control.quadrotor.propeller_allocation)

dq() (udaan.models.quadrotor_cspayload.base.QuadrotorCsPayloadState method) (udaan.models.quadrotor_cspayload.QuadrotorCsPayloadState method) duration (udaan.utils.trajectory.flip.FlipTrajectory property) (udaan.utils.trajectory.flip.SpiralTrajectory property)

E

end_position (udaan.utils.trajectory.flip.FlipTrajectory property) (udaan.utils.trajectory.flip.SpiralTrajectory property) err_om() (udaan.models.base.pointmass_suspended_payload.PointmassSuspendedPayload static method) (udaan.models.base.PointmassSuspendedPayload static method)

err_q() (udaan.models.base.pointmass_suspended_payload.PointmassSuspendedPayload static method) (udaan.models.base.PointmassSuspendedPayload static method) error_vec() (udaan.manif.S2.S2 method) exclude_contact() (udaan.utils.assets.mujoco_asset_creator.MujocoAssetCreator method) expm_taylor_expansion() (in module udaan.manif.utils)

F

fancy_asset() (udaan.utils.assets.mujoco_asset_creator.MujocoAssetCreator method) Flat2State (class in udaan.utils) (class in udaan.utils.flat2state) flat2state() (in module udaan.utils.flat2state_utils) fleet() (in module udaan.cli.run) FlipTrajectory (class in udaan.utils.trajectory.flip) FloatingPointmass (class in udaan.models.base) (class in udaan.models.base.floating_pointmass) FloatingPointmass.State (class in udaan.models.base) (class in udaan.models.base.floating_pointmass)

FORCE_TYPE (udaan.models.quadrotor.base.QuadrotorBase attribute) (udaan.models.quadrotor.QuadrotorBase attribute) (udaan.models.quadrotor_cspayload.base.QuadrotorCsPayloadBase attribute) (udaan.models.quadrotor_cspayload.QuadrotorCsPayloadBase attribute) ForceType (class in udaan.core.types) from_angle_axis() (udaan.manif.SO3.SO3 static method) from_spherical() (udaan.manif.S2.S2 static method) from_tilt_yaw() (udaan.manif.SO3.SO3 static method) from_two_vectors() (udaan.manif.SO3.SO3 static method)

G

Gains (class in udaan.control) GeometricAttitudeController (class in udaan.control.quadrotor) (class in udaan.control.quadrotor.geometric_attitude) GeometricL1AttitudeController (class in udaan.control.quadrotor) (class in udaan.control.quadrotor.geometric_l1_attitude) get() (udaan.utils.trajectory.flip.FlipTrajectory method) (udaan.utils.trajectory.flip.SpiralTrajectory method) (udaan.utils.trajectory.trajectory.CircularTraj method) (udaan.utils.trajectory.trajectory.CrazyTrajectory method) (udaan.utils.trajectory.trajectory.PolyTraj5 method) (udaan.utils.trajectory.trajectory.SmoothSineTraj method) (udaan.utils.trajectory.trajectory.SmoothTraj method) (udaan.utils.trajectory.trajectory.Trajectory method) get_action_size() (udaan.models.base.BaseModel method)

get_full() (udaan.utils.trajectory.flip.FlipTrajectory method) (udaan.utils.trajectory.flip.SpiralTrajectory method) (udaan.utils.trajectory.trajectory.CrazyTrajectory method) get_logger() (in module udaan.utils) (in module udaan.utils.logging) get_rand_init_state() (udaan.models.base.floating_pointmass.FloatingPointmass method) (udaan.models.base.FloatingPointmass method) (udaan.models.base.multi_pointmass_suspended_payload.MultiPointmassSuspendedPayload method) (udaan.models.base.MultiPointmassSuspendedPayload method) (udaan.models.base.pointmass_suspended_payload.PointmassSuspendedPayload method) (udaan.models.base.PointmassSuspendedPayload method) (udaan.models.base.s2_pendulum.S2Pendulum method) (udaan.models.base.S2Pendulum method) get_state_size() (udaan.models.base.BaseModel method) ground_plane() (udaan.utils.assets.mujoco_asset_creator.MujocoAssetCreator method)

H

hat() (in module udaan.manif.utils) (udaan.manif.SO3.TSO3 method)

I

inertia (udaan.control.quadrotor.geometric_attitude.GeometricAttitudeController property) (udaan.control.quadrotor.GeometricAttitudeController property) (udaan.models.quadrotor.base.QuadrotorBase property) (udaan.models.quadrotor.mujoco.QuadrotorMujoco property) (udaan.models.quadrotor.QuadrotorBase property) (udaan.models.quadrotor.QuadrotorMujoco property) (udaan.models.quadrotor_cspayload.base.QuadrotorCsPayloadBase property) (udaan.models.quadrotor_cspayload.mujoco.QuadrotorCsPayloadMujoco property) (udaan.models.quadrotor_cspayload.QuadrotorCsPayloadBase property) (udaan.models.quadrotor_cspayload.QuadrotorCsPayloadMujoco property)

inertia_inv (udaan.models.quadrotor_cspayload.base.QuadrotorCsPayloadBase property) (udaan.models.quadrotor_cspayload.QuadrotorCsPayloadBase property) INPUT_TYPE (udaan.models.quadrotor.base.QuadrotorBase attribute) (udaan.models.quadrotor.QuadrotorBase attribute) (udaan.models.quadrotor_cspayload.base.QuadrotorCsPayloadBase attribute) (udaan.models.quadrotor_cspayload.QuadrotorCsPayloadBase attribute) InputType (class in udaan.core.types) inv() (udaan.manif.SO3.SO3 method)

J

joint() (udaan.utils.assets.mujoco_asset_creator.MujocoAssetCreator method)

L

last_M (udaan.control.quadrotor.geometric_l1_attitude.AttitudeState attribute) last_t (udaan.control.quadrotor.geometric_l1_attitude.AttitudeState attribute) light() (udaan.utils.assets.mujoco_asset_creator.MujocoAssetCreator method)

LINKS (udaan.models.quadrotor_cspayload.mujoco.QuadrotorCsPayloadMujoco.MODEL_TYPE attribute) (udaan.models.quadrotor_cspayload.QuadrotorCsPayloadMujoco.MODEL_TYPE attribute) LoggerMixin (class in udaan.utils) (class in udaan.utils.logging)

M

ManifoldTypeError mass (udaan.models.quadrotor.base.QuadrotorBase property) (udaan.models.quadrotor.mujoco.QuadrotorMujoco property) (udaan.models.quadrotor.QuadrotorBase property) (udaan.models.quadrotor.QuadrotorMujoco property) (udaan.models.quadrotor_cspayload.base.QuadrotorCsPayloadBase property) (udaan.models.quadrotor_cspayload.mujoco.QuadrotorCsPayloadMujoco property) (udaan.models.quadrotor_cspayload.QuadrotorCsPayloadBase property) (udaan.models.quadrotor_cspayload.QuadrotorCsPayloadMujoco property) Mat3 (in module udaan.core.types) Mat4 (in module udaan.core.types) Model (class in udaan.utils.vfx) module udaan.cli udaan.cli.demos udaan.cli.generate udaan.cli.run udaan.control udaan.control.quadrotor udaan.control.quadrotor.geometric_attitude udaan.control.quadrotor.geometric_l1_attitude udaan.control.quadrotor.position_l1 udaan.control.quadrotor.position_pd udaan.control.quadrotor.propeller_allocation udaan.control.quadrotor_cspayload udaan.control.quadrotor_cspayload.payload_controller udaan.core.defaults udaan.core.exceptions udaan.core.types udaan.manif.S2 udaan.manif.SO3 udaan.manif.utils udaan.models udaan.models.base udaan.models.base.floating_pointmass udaan.models.base.multi_pointmass_suspended_payload udaan.models.base.pointmass_suspended_payload udaan.models.base.s2_pendulum udaan.models.mujoco udaan.models.mujoco.multi_quad_cs_pointmass udaan.models.mujoco.multi_quad_rigidbody udaan.models.mujoco.quadrotor_comparison udaan.models.mujoco.quadrotor_cspayload_fleet udaan.models.mujoco.quadrotor_fleet udaan.models.quadrotor udaan.models.quadrotor.base udaan.models.quadrotor.mujoco udaan.models.quadrotor.vfx udaan.models.quadrotor_cspayload udaan.models.quadrotor_cspayload.base udaan.models.quadrotor_cspayload.mujoco udaan.models.quadrotor_cspayload.vfx udaan.utils udaan.utils.assets udaan.utils.assets.mujoco_asset_creator udaan.utils.assets.xml_model_generator udaan.utils.flat2state udaan.utils.flat2state_utils udaan.utils.geometry udaan.utils.logging udaan.utils.plotting udaan.utils.plotting.quadrotor udaan.utils.plotting.quadrotor_cspayload udaan.utils.resize_gif udaan.utils.trajectory udaan.utils.trajectory.flip udaan.utils.trajectory.trajectory udaan.utils.vfx udaan.utils.vfx.quadrotor_cspayload_vfx udaan.utils.vfx.quadrotor_vfx

motor() (udaan.utils.assets.mujoco_asset_creator.MujocoAssetCreator method) MujocoAssetCreator (class in udaan.utils.assets.mujoco_asset_creator) MujocoModel (class in udaan.models.mujoco) multi_quad() (in module udaan.cli.generate) (in module udaan.cli.run) multi_quad_pointmass() (in module udaan.utils.assets) (in module udaan.utils.assets.xml_model_generator) multi_quad_rigid() (in module udaan.cli.run) MultiPointmassSuspendedPayload (class in udaan.models.base) (class in udaan.models.base.multi_pointmass_suspended_payload) MultiPointmassSuspendedPayload.State (class in udaan.models.base) (class in udaan.models.base.multi_pointmass_suspended_payload) MultiQuadRigidbody (class in udaan.models.mujoco) (class in udaan.models.mujoco.multi_quad_rigidbody) MultiQuadRigidbody.State (class in udaan.models.mujoco) (class in udaan.models.mujoco.multi_quad_rigidbody) MultiQuadRigidbody.State.CableState (class in udaan.models.mujoco) (class in udaan.models.mujoco.multi_quad_rigidbody) MultiQuadRigidbody.State.Odometry (class in udaan.models.mujoco) (class in udaan.models.mujoco.multi_quad_rigidbody) MultiQuadrotorCSPointmass (class in udaan.models.mujoco) (class in udaan.models.mujoco.multi_quad_cs_pointmass) MultiQuadrotorCSPointmass.State (class in udaan.models.mujoco) (class in udaan.models.mujoco.multi_quad_cs_pointmass) MultiQuadrotorCSPointmass.State.Cable (class in udaan.models.mujoco) (class in udaan.models.mujoco.multi_quad_cs_pointmass) MultiQuadrotorCSPointmass.State.Quadrotor (class in udaan.models.mujoco) (class in udaan.models.mujoco.multi_quad_cs_pointmass)

N

norm (udaan.manif.S2.TS2 property) (udaan.manif.SO3.TSO3 property)

O

Omega (udaan.control.quadrotor.geometric_l1_attitude.AttitudeState attribute) operation (udaan.core.exceptions.SingularityError attribute) orientation (udaan.models.quadrotor.base.QuadrotorState attribute) (udaan.models.quadrotor.QuadrotorState attribute) (udaan.models.quadrotor_cspayload.base.QuadrotorCsPayloadState attribute) (udaan.models.quadrotor_cspayload.QuadrotorCsPayloadState attribute)

P

parse_vec() (in module udaan.cli) payload_controller (udaan.models.quadrotor_cspayload.base.QuadrotorCsPayloadBase property) (udaan.models.quadrotor_cspayload.QuadrotorCsPayloadBase property) payload_mass (udaan.models.quadrotor_cspayload.base.QuadrotorCsPayloadBase property) (udaan.models.quadrotor_cspayload.mujoco.QuadrotorCsPayloadMujoco property) (udaan.models.quadrotor_cspayload.QuadrotorCsPayloadBase property) (udaan.models.quadrotor_cspayload.QuadrotorCsPayloadMujoco property) payload_position (udaan.models.quadrotor_cspayload.base.QuadrotorCsPayloadState attribute) (udaan.models.quadrotor_cspayload.QuadrotorCsPayloadState attribute) payload_velocity (udaan.models.quadrotor_cspayload.base.QuadrotorCsPayloadState attribute) (udaan.models.quadrotor_cspayload.QuadrotorCsPayloadState attribute) PDController (class in udaan.control) PhysicsBackendError plot_quadrotor_cspayload_simulation() (in module udaan.utils.plotting) (in module udaan.utils.plotting.quadrotor_cspayload) plot_quadrotor_simulation() (in module udaan.utils.plotting) (in module udaan.utils.plotting.quadrotor) PointmassSuspendedPayload (class in udaan.models.base) (class in udaan.models.base.pointmass_suspended_payload)

PointmassSuspendedPayload.State (class in udaan.models.base) (class in udaan.models.base.pointmass_suspended_payload) PolyTraj5 (class in udaan.utils.trajectory.trajectory) position (udaan.models.quadrotor.base.QuadrotorState attribute) (udaan.models.quadrotor.QuadrotorState attribute) (udaan.models.quadrotor_cspayload.base.QuadrotorCsPayloadState attribute) (udaan.models.quadrotor_cspayload.QuadrotorCsPayloadState attribute) position_controller (udaan.models.quadrotor.base.QuadrotorBase property) (udaan.models.quadrotor.QuadrotorBase property) (udaan.models.quadrotor_cspayload.base.QuadrotorCsPayloadBase property) (udaan.models.quadrotor_cspayload.QuadrotorCsPayloadBase property) PositionL1Controller (class in udaan.control.quadrotor) (class in udaan.control.quadrotor.position_l1) PositionPDController (class in udaan.control.quadrotor) (class in udaan.control.quadrotor.position_pd) PROP_FORCES (udaan.core.types.ForceType attribute), [1] (udaan.core.types.InputType attribute), [1] PROP_RADIUS (udaan.utils.vfx.quadrotor_vfx.QuadrotorVFX attribute)

Q

quad_payload() (in module udaan.cli.run) quad_position_control() (udaan.models.mujoco.multi_quad_cs_pointmass.MultiQuadrotorCSPointmass method) (udaan.models.mujoco.multi_quad_rigidbody.MultiQuadRigidbody method) (udaan.models.mujoco.MultiQuadRigidbody method) (udaan.models.mujoco.MultiQuadrotorCSPointmass method) QuadCSPayloadController (class in udaan.control.quadrotor_cspayload) (class in udaan.control.quadrotor_cspayload.payload_controller) Quadrotor (in module udaan.models.mujoco) quadrotor() (in module udaan.cli.run) (udaan.utils.Flat2State static method) (udaan.utils.flat2state.Flat2State static method) quadrotor_comparison() (in module udaan.utils.assets) (in module udaan.utils.assets.xml_model_generator) quadrotor_payload() (udaan.utils.Flat2State static method) (udaan.utils.flat2state.Flat2State static method) quadrotor_position (udaan.models.base.pointmass_suspended_payload.PointmassSuspendedPayload property) (udaan.models.base.pointmass_suspended_payload.PointmassSuspendedPayload.State property) (udaan.models.base.PointmassSuspendedPayload property) (udaan.models.base.PointmassSuspendedPayload.State property) quadrotor_velocity (udaan.models.base.pointmass_suspended_payload.PointmassSuspendedPayload property) (udaan.models.base.pointmass_suspended_payload.PointmassSuspendedPayload.State property) (udaan.models.base.PointmassSuspendedPayload property) (udaan.models.base.PointmassSuspendedPayload.State property) QuadrotorBase (class in udaan.models.quadrotor) (class in udaan.models.quadrotor.base)

QuadrotorComparison (class in udaan.models.mujoco) (class in udaan.models.mujoco.quadrotor_comparison) QuadrotorCsPayloadBase (class in udaan.models.quadrotor_cspayload) (class in udaan.models.quadrotor_cspayload.base) QuadrotorCsPayloadFleet (class in udaan.models.mujoco) (class in udaan.models.mujoco.quadrotor_cspayload_fleet) QuadrotorCsPayloadMujoco (class in udaan.models.quadrotor_cspayload) (class in udaan.models.quadrotor_cspayload.mujoco) QuadrotorCsPayloadMujoco.MODEL_TYPE (class in udaan.models.quadrotor_cspayload) (class in udaan.models.quadrotor_cspayload.mujoco) QuadrotorCsPayloadState (class in udaan.models.quadrotor_cspayload) (class in udaan.models.quadrotor_cspayload.base) QuadrotorCsPayloadVfx (class in udaan.models.quadrotor_cspayload) (class in udaan.models.quadrotor_cspayload.vfx) QuadrotorCSPayloadVFX (class in udaan.utils.vfx.quadrotor_cspayload_vfx) QuadrotorFleet (class in udaan.models.mujoco) (class in udaan.models.mujoco.quadrotor_fleet) QuadrotorMujoco (class in udaan.models.quadrotor) (class in udaan.models.quadrotor.mujoco) QuadrotorState (class in udaan.models.quadrotor) (class in udaan.models.quadrotor.base) QuadrotorVfx (class in udaan.models.quadrotor) (class in udaan.models.quadrotor.vfx) QuadrotorVFX (class in udaan.utils.vfx.quadrotor_vfx) Quaternion (in module udaan.core.types)

R

R (udaan.control.quadrotor.geometric_l1_attitude.AttitudeState attribute) record_quadrotor_cspayload_state() (in module udaan.utils.plotting.quadrotor_cspayload) record_quadrotor_state() (in module udaan.utils.plotting.quadrotor) reset() (udaan.control.quadrotor.geometric_l1_attitude.GeometricL1AttitudeController method) (udaan.control.quadrotor.GeometricL1AttitudeController method) (udaan.models.base.BaseModel method) (udaan.models.base.floating_pointmass.FloatingPointmass method) (udaan.models.base.floating_pointmass.FloatingPointmass.State method) (udaan.models.base.FloatingPointmass method) (udaan.models.base.FloatingPointmass.State method) (udaan.models.base.multi_pointmass_suspended_payload.MultiPointmassSuspendedPayload method) (udaan.models.base.multi_pointmass_suspended_payload.MultiPointmassSuspendedPayload.State method) (udaan.models.base.MultiPointmassSuspendedPayload method) (udaan.models.base.MultiPointmassSuspendedPayload.State method) (udaan.models.base.pointmass_suspended_payload.PointmassSuspendedPayload method) (udaan.models.base.pointmass_suspended_payload.PointmassSuspendedPayload.State method) (udaan.models.base.PointmassSuspendedPayload method) (udaan.models.base.PointmassSuspendedPayload.State method) (udaan.models.base.s2_pendulum.S2Pendulum method) (udaan.models.base.s2_pendulum.S2Pendulum.State method) (udaan.models.base.S2Pendulum method) (udaan.models.base.S2Pendulum.State method) (udaan.models.mujoco.MujocoModel method) (udaan.models.mujoco.multi_quad_cs_pointmass.MultiQuadrotorCSPointmass method) (udaan.models.mujoco.multi_quad_cs_pointmass.MultiQuadrotorCSPointmass.State method) (udaan.models.mujoco.multi_quad_cs_pointmass.MultiQuadrotorCSPointmass.State.Cable method) (udaan.models.mujoco.multi_quad_cs_pointmass.MultiQuadrotorCSPointmass.State.Quadrotor method) (udaan.models.mujoco.multi_quad_rigidbody.MultiQuadRigidbody method) (udaan.models.mujoco.multi_quad_rigidbody.MultiQuadRigidbody.State method) (udaan.models.mujoco.multi_quad_rigidbody.MultiQuadRigidbody.State.CableState method) (udaan.models.mujoco.multi_quad_rigidbody.MultiQuadRigidbody.State.Odometry method) (udaan.models.mujoco.MultiQuadRigidbody method) (udaan.models.mujoco.MultiQuadRigidbody.State method) (udaan.models.mujoco.MultiQuadRigidbody.State.CableState method) (udaan.models.mujoco.MultiQuadRigidbody.State.Odometry method) (udaan.models.mujoco.MultiQuadrotorCSPointmass method) (udaan.models.mujoco.MultiQuadrotorCSPointmass.State method) (udaan.models.mujoco.MultiQuadrotorCSPointmass.State.Cable method) (udaan.models.mujoco.MultiQuadrotorCSPointmass.State.Quadrotor method) (udaan.models.mujoco.quadrotor_comparison.QuadrotorComparison method) (udaan.models.mujoco.quadrotor_cspayload_fleet.QuadrotorCsPayloadFleet method) (udaan.models.mujoco.quadrotor_fleet.QuadrotorFleet method) (udaan.models.mujoco.QuadrotorComparison method) (udaan.models.mujoco.QuadrotorCsPayloadFleet method) (udaan.models.mujoco.QuadrotorFleet method) (udaan.models.quadrotor.base.QuadrotorBase method) (udaan.models.quadrotor.base.QuadrotorState method) (udaan.models.quadrotor.mujoco.QuadrotorMujoco method) (udaan.models.quadrotor.QuadrotorBase method) (udaan.models.quadrotor.QuadrotorMujoco method) (udaan.models.quadrotor.QuadrotorState method) (udaan.models.quadrotor.QuadrotorVfx method) (udaan.models.quadrotor.vfx.QuadrotorVfx method) (udaan.models.quadrotor_cspayload.base.QuadrotorCsPayloadBase method) (udaan.models.quadrotor_cspayload.base.QuadrotorCsPayloadState method) (udaan.models.quadrotor_cspayload.mujoco.QuadrotorCsPayloadMujoco method) (udaan.models.quadrotor_cspayload.QuadrotorCsPayloadBase method) (udaan.models.quadrotor_cspayload.QuadrotorCsPayloadMujoco method) (udaan.models.quadrotor_cspayload.QuadrotorCsPayloadState method) (udaan.models.quadrotor_cspayload.QuadrotorCsPayloadVfx method) (udaan.models.quadrotor_cspayload.vfx.QuadrotorCsPayloadVfx method) (udaan.utils.vfx.quadrotor_cspayload_vfx.QuadrotorCSPayloadVFX method) (udaan.utils.vfx.quadrotor_vfx.QuadrotorVFX method) (udaan.utils.vfx.VFXHandler method)

resize_gif() (in module udaan.utils.resize_gif) rodrigues_expm() (in module udaan.manif.utils) Rot2Eul() (in module udaan.manif.SO3)

S

S2 (class in udaan.manif.S2) S2Pendulum (class in udaan.models.base) (class in udaan.models.base.s2_pendulum) S2Pendulum.State (class in udaan.models.base) (class in udaan.models.base.s2_pendulum) save_to() (udaan.utils.assets.mujoco_asset_creator.MujocoAssetCreator method) set_inertia() (udaan.models.mujoco.quadrotor_comparison.QuadrotorComparison method) (udaan.models.mujoco.QuadrotorComparison method) set_mass() (udaan.models.mujoco.quadrotor_comparison.QuadrotorComparison method) (udaan.models.mujoco.QuadrotorComparison method) set_overlay() (udaan.models.mujoco.MujocoModel method) setpoint() (in module udaan.utils.trajectory.trajectory) setup_logging() (in module udaan.utils) (in module udaan.utils.logging) simulate() (udaan.models.base.BaseModel method) (udaan.models.mujoco.multi_quad_cs_pointmass.MultiQuadrotorCSPointmass method) (udaan.models.mujoco.multi_quad_rigidbody.MultiQuadRigidbody method) (udaan.models.mujoco.MultiQuadRigidbody method) (udaan.models.mujoco.MultiQuadrotorCSPointmass method) (udaan.models.mujoco.quadrotor_cspayload_fleet.QuadrotorCsPayloadFleet method) (udaan.models.mujoco.quadrotor_fleet.QuadrotorFleet method) (udaan.models.mujoco.QuadrotorCsPayloadFleet method) (udaan.models.mujoco.QuadrotorFleet method) (udaan.models.quadrotor.base.QuadrotorBase method) (udaan.models.quadrotor.QuadrotorBase method) (udaan.models.quadrotor_cspayload.base.QuadrotorCsPayloadBase method) (udaan.models.quadrotor_cspayload.QuadrotorCsPayloadBase method) SimulationError SingularityError site() (udaan.utils.assets.mujoco_asset_creator.MujocoAssetCreator method) SmoothSineTraj (class in udaan.utils.trajectory.trajectory) SmoothTraj (class in udaan.utils.trajectory.trajectory) SmoothTraj1 (class in udaan.utils.trajectory.trajectory) SmoothTraj3 (class in udaan.utils.trajectory.trajectory) SmoothTraj5 (class in udaan.utils.trajectory.trajectory) SO3 (class in udaan.manif.SO3)

solve_params() (udaan.utils.trajectory.trajectory.PolyTraj5 method) spatial() (udaan.utils.assets.mujoco_asset_creator.MujocoAssetCreator method) sphere() (udaan.utils.assets.mujoco_asset_creator.MujocoAssetCreator method) SpiralTrajectory (class in udaan.utils.trajectory.flip) step() (udaan.manif.S2.S2 method) (udaan.manif.SO3.SO3 method) (udaan.models.base.BaseModel method) (udaan.models.base.floating_pointmass.FloatingPointmass method) (udaan.models.base.FloatingPointmass method) (udaan.models.base.multi_pointmass_suspended_payload.MultiPointmassSuspendedPayload method) (udaan.models.base.MultiPointmassSuspendedPayload method) (udaan.models.base.pointmass_suspended_payload.PointmassSuspendedPayload method) (udaan.models.base.PointmassSuspendedPayload method) (udaan.models.base.s2_pendulum.S2Pendulum method) (udaan.models.base.S2Pendulum method) (udaan.models.mujoco.multi_quad_cs_pointmass.MultiQuadrotorCSPointmass method) (udaan.models.mujoco.multi_quad_rigidbody.MultiQuadRigidbody method) (udaan.models.mujoco.MultiQuadRigidbody method) (udaan.models.mujoco.MultiQuadrotorCSPointmass method) (udaan.models.mujoco.quadrotor_comparison.QuadrotorComparison method) (udaan.models.mujoco.quadrotor_cspayload_fleet.QuadrotorCsPayloadFleet method) (udaan.models.mujoco.quadrotor_fleet.QuadrotorFleet method) (udaan.models.mujoco.QuadrotorComparison method) (udaan.models.mujoco.QuadrotorCsPayloadFleet method) (udaan.models.mujoco.QuadrotorFleet method) (udaan.models.quadrotor.base.QuadrotorBase method) (udaan.models.quadrotor.mujoco.QuadrotorMujoco method) (udaan.models.quadrotor.QuadrotorBase method) (udaan.models.quadrotor.QuadrotorMujoco method) (udaan.models.quadrotor.QuadrotorVfx method) (udaan.models.quadrotor.vfx.QuadrotorVfx method) (udaan.models.quadrotor_cspayload.base.QuadrotorCsPayloadBase method) (udaan.models.quadrotor_cspayload.mujoco.QuadrotorCsPayloadMujoco method) (udaan.models.quadrotor_cspayload.QuadrotorCsPayloadBase method) (udaan.models.quadrotor_cspayload.QuadrotorCsPayloadMujoco method) (udaan.models.quadrotor_cspayload.QuadrotorCsPayloadVfx method) (udaan.models.quadrotor_cspayload.vfx.QuadrotorCsPayloadVfx method)

T

T (udaan.manif.SO3.SO3 property) TENDON (udaan.models.quadrotor_cspayload.mujoco.QuadrotorCsPayloadMujoco.MODEL_TYPE attribute) (udaan.models.quadrotor_cspayload.QuadrotorCsPayloadMujoco.MODEL_TYPE attribute) tendon() (udaan.utils.assets.mujoco_asset_creator.MujocoAssetCreator method) Trajectory (class in udaan.utils.trajectory.trajectory)

TrajectoryFunc (in module udaan.core.types) transport() (udaan.manif.S2.TS2 method) (udaan.manif.SO3.TSO3 method) TS2 (class in udaan.manif.S2) TSO3 (class in udaan.manif.SO3)

U

udaan.cli module udaan.cli.demos module udaan.cli.generate module udaan.cli.run module udaan.control module udaan.control.quadrotor module udaan.control.quadrotor.geometric_attitude module udaan.control.quadrotor.geometric_l1_attitude module udaan.control.quadrotor.position_l1 module udaan.control.quadrotor.position_pd module udaan.control.quadrotor.propeller_allocation module udaan.control.quadrotor_cspayload module udaan.control.quadrotor_cspayload.payload_controller module udaan.core.defaults module udaan.core.exceptions module udaan.core.types module udaan.manif.S2 module udaan.manif.SO3 module udaan.manif.utils module udaan.models module udaan.models.base module udaan.models.base.floating_pointmass module udaan.models.base.multi_pointmass_suspended_payload module udaan.models.base.pointmass_suspended_payload module udaan.models.base.s2_pendulum module udaan.models.mujoco module udaan.models.mujoco.multi_quad_cs_pointmass module udaan.models.mujoco.multi_quad_rigidbody module udaan.models.mujoco.quadrotor_comparison module udaan.models.mujoco.quadrotor_cspayload_fleet module

udaan.models.mujoco.quadrotor_fleet module udaan.models.quadrotor module udaan.models.quadrotor.base module udaan.models.quadrotor.mujoco module udaan.models.quadrotor.vfx module udaan.models.quadrotor_cspayload module udaan.models.quadrotor_cspayload.base module udaan.models.quadrotor_cspayload.mujoco module udaan.models.quadrotor_cspayload.vfx module udaan.utils module udaan.utils.assets module udaan.utils.assets.mujoco_asset_creator module udaan.utils.assets.xml_model_generator module udaan.utils.flat2state module udaan.utils.flat2state_utils module udaan.utils.geometry module udaan.utils.logging module udaan.utils.plotting module udaan.utils.plotting.quadrotor module udaan.utils.plotting.quadrotor_cspayload module udaan.utils.resize_gif module udaan.utils.trajectory module udaan.utils.trajectory.flip module udaan.utils.trajectory.trajectory module udaan.utils.vfx module udaan.utils.vfx.quadrotor_cspayload_vfx module udaan.utils.vfx.quadrotor_vfx module UdaanError update() (udaan.utils.vfx.Model method) (udaan.utils.vfx.quadrotor_cspayload_vfx.QuadrotorCSPayloadVFX method) (udaan.utils.vfx.quadrotor_vfx.QuadrotorVFX method) update_goal() (udaan.utils.vfx.quadrotor_cspayload_vfx.QuadrotorCSPayloadVFX method) (udaan.utils.vfx.quadrotor_vfx.QuadrotorVFX method) update_traj() (udaan.utils.vfx.quadrotor_vfx.QuadrotorVFX method)

V

value (udaan.core.exceptions.SingularityError attribute) Vec3 (in module udaan.core.types) vector (udaan.manif.S2.TS2 property) (udaan.manif.SO3.TSO3 property) vee() (in module udaan.manif.utils) velocity (udaan.models.quadrotor.base.QuadrotorState attribute) (udaan.models.quadrotor.QuadrotorState attribute) (udaan.models.quadrotor_cspayload.base.QuadrotorCsPayloadState attribute) (udaan.models.quadrotor_cspayload.QuadrotorCsPayloadState attribute)

velocity() (udaan.utils.assets.mujoco_asset_creator.MujocoAssetCreator method) version() (in module udaan.cli) VFXHandler (class in udaan.utils.vfx)

W

wait_for_close() (udaan.models.mujoco.MujocoModel method)

WRENCH (udaan.core.types.ForceType attribute), [1] (udaan.core.types.InputType attribute), [1]